استان سمنان در دوران باستان بخشی از چهاردهمین ایالت تاریخی «ورن» یا «ورنه» و از تقسیمات شانزده‌گانه اوستایی بود. حتی عده‌ای تهمورث دیوبند را بنیانگذار شهر سمنان می‌دانند. برخی از محققان، این ایالت را گیلان فعلی می‌دانند ولی قدر مسلم این که ورن یا ورنه متشکل از صفحات جنوبی البرز و خوار شمال سمنان، دامغان، خوار، دماوند، فیروزکوه، شهمیرزاد، لاسگرد، ده‌نمک، آهوان، قوشه، ویمه و نقاط کوهستانی مازندران بوده است.
در زمان شاهنشاهی ماد، سراسر استان سمنان امروزی، جزئی از امپراتوری بزرگ ماد بود.
در زمان هخامنشیان و پس از تسخیر آسیای صغیر توسط کوروش بزرگ، سپاه هخامنشی به سمت نواحی شرقی ایران پیش‌روی کرد و به نزدیکی «رود سیحون» دست یافت. نوشته‌اند که او ایالت پارت را که شامل کومش (به‌طور تقریبی استان سمنان امروزی) و «خراسان» را به علاوه «سیستان »(زرنگ) و «خوارزم»، به گستره قلمرو حکمرانی خود افزوده‌است.
پس از کوروش که کمبوجیه به پادشاهی رسید و بنا به وصیت کوروش، حکومت خوارزم، پارت و کارمانیا(کرمان) بر عهده بردیا گمارده‌شد. در این دوره، سمنان مانند پلی، سه ایالت «راگا»(ری)، «خراسان» و «استرآباد» (گرگان) را به هم وصل می‌کرد.
پس از حمله اسکندر مقدونی و حکومت سلوکیان، حکمرانان سلوکی برای رضایت ایرانیان و عدم شورش آنها، اختیارات بسیاری به ایرانیان پارتی دادند. حکمرانان پارتی نیز برای راضی نگه داشتن مردم، شصت شهر در ایالت کومش ساختند که می‌توان به «آپاما» (لاسجرد کنونی) و «هکاتم‌پلیس» (صددروازه یا دامغان کنونی) اشاره کرد.
در دوره اشکانیان، کومش یکی از ایالات هجده‌گانه اشکانی بود و با نام‌های «کمیسن» و «قومیس» شناخته می‌شد.
در دوره ساسانیان، سمنان به دلیل قرار داشتن در مرکز تردد شمال و جنوب و نیز شرق و غرب، همواره محل کشمکش بر سر قدرت بوده‌است. در این دوره و مخصوصاً پس از اسلام، سمنان محل تمرکز پایگاه‌های دولت‌های مرکزی در این ناحیه بوده‌است.
بسیاری از بناهای به‌جامانده در این شهر مربوط به دوره غزنویان و زمان سلطان مسعود غزنوی و پس از آن می‌باشد که از این میان می‌توان از منار مسجد جامع سمنان و بقعه پیر علمدار یاد کرد.
در زمان اسماعیلیان نیز سمنان از کانون‌های مهم آنها بوده‌است به گونه‌ای که حدود ۱۵۰ قلعه مانند قلعه سارو در اختیار اسماعیلیان قرار داشته‌است.
در دوره زندیان و زمان کریم‌خان زند، نواحی سمنان، دامغان، شاهرود و سرخه و بسطام در اختیار بزرگان قاجار قرار گرفت. به همین علت بود که محل تولد بسیاری از شاهان و بزرگان قاجار، سمنان می‌باشد. همین امر سبب شد که سمنان مورد توجه بسیاری از شاهزادگان قاجار فرار گرفت؛ به ویژه در زمان فتحعلی‌شاه که زادگاهش سمنان بود. فتحعلی‌شاه سه برادر سمنانی‌اش را برای حکومت سمنان برگزید، اما ظلمی که ایشان بر مردم سمنان روا داشتند در نهایت باعث قیام مردم به رهبری بزرگان و اندیشمندان و پیوستن ایشان به صف مشروطه‌خواهان شد.
